Aperçu des sections
Le cours
Nouveau ! Consultation des copies d'examen le Dimanche 26/01/2025 à 11h00 au département.
Description de la matière d'enseignement : Ce cours constitue une introduction au domaine de la Robotique et plus particulièrement la Robotique Industrielle.
Le public ciblé : Ce cours s'adresse aux étudiants en Master 2 de la promotion SEM.
Les objectifs généraux : Au terme de ce cours, les étudiants devront connaître les différents modèles et architectures des RI Articulés ainsi que leurs méthodes de programmation et de simulation.La fiche-contact de l'enseignant
Nom & Prénom : ZEGHIB Yacine
Grade : Maître de conférence – B -Email : sem2.2020.2021.ir@gmail.com
Nombre de Crédits : 3
Coefficient : 1
Volume horaire hebdomadaire total : 03h00
Cours (nombre d’heures par semaine) : 01h30
Travaux pratiques (nombre d’heures par semaine) :01h30
Travail Personnel (nombre d’heures par semaine) :02h00
Modalités d’évaluation : Examen (50%) et TP (50%).
Les objectifs généraux
- Acquérir une base mathématique et mécanique dans le domaine de manipulation des objets dans l'espace (Représentation en coordonnées homogènes, Matrice de transformation, ..).
- Connaître les différentes architectures des RI Articulés (série, parallèle, ou mixte).
- Être capable d'étudier un RIA: calculer son DDL et le modéliser en utilisant la convention DH et DHM.
Chapitre 1 : Introduction
- Concepts terminologiques
- Les différents types de robots
- Domaines d'application
Chapitre 2 : Les Robots Industriels (RI)
- Éléments de mécanique
- Introduction aux RI
- Architecture d'un Robot Industriel Articulé (RIA)
- Les robots séries simples
- Applications et critères de choix
Chapitre 3 : Modélisation des RI
- Mathématiques pour la robotique
- Modélisation des RI
- Convention de Denavit-Hartenberg / de Denavit-Hartenberg modifiée
Chapitre 4 : Programmation des RI
- Génération de trajectoires
- Types de commande
- Programmation En-Ligne "par apprentissage"
- Programmation Hors-Ligne (PHL)
Bibliographie
Robot: Les machines de demain; Andrea Mills, Clive Gifford, LauraBuller; Gallimard-Jeunesse; 2019
- Modélisation des Robots ; S.BORSALI ; 2012
- Théorie Générale des Systèmes Articulés ; André PREUMONT ; 2001
- Modélisation et commande des robots manipulateurs, Alain LIÉGEOIS ; Techniques de l’Ingénieur.
- ROBOTIQUE ; Bernard BAYLE ; Université Louis Pasteur de Strasbourg ; 2008
- Programmation des robots ; Étienne DOMBRE ; Techniques de l’Ingénieur.
- Springer Handbook of Robotics; Bruno Siciliano, Oussama Khatib (Eds.); 2008